對于矢量控制的異步電機驅動系統(tǒng)，采用一階模型控制器，相應采用二階ESO結構。矢量控制中，一般保持轉子磁鏈恒定，利用ADRC的特點，對于轉動慣量變化引起的系統(tǒng)模型誤差和負載擾動的影響等歸于擴張狀態(tài)z2統(tǒng)一觀測并加以補償?；谝浑AADRC的轉速控制器原理框圖如圖2所示。

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3.2 ADRC的優(yōu)化

一階ADRC結構中，ESO輸出被控對象和未知擾動的觀測值，沒有被控對象的微分項輸出，控制器無需跟蹤微分器的輸出，因此在ADRC結構中省略跟蹤微分器環(huán)節(jié)。對于一階對象，采用線性的比例調(diào)節(jié)代替NLSEF，可在保證控制器性能的前提下，有效地簡化模型，減小計算量，從而得到結構優(yōu)化的一階ADRC模型。圖3為結構優(yōu)化的一階ADRC轉速控制框圖。優(yōu)化后的轉速控制器的完整算法為：

式中：為電機速度給定值;為電機速度反饋ωr的跟蹤信號;為和擾動W(t)的觀測值;u為控制量;β01，β02為ADRC輸出誤差校正增益;h為采樣周期;kp為比例系數(shù);b0為補償因子，通過整定kp，b0來調(diào)整系統(tǒng)的控制性能。

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